Con el propósito de entender el desarrollo de esta gran tradición espiritual yóguica, podemos dividir su despliegue en tres diferentes ámbitos. Escribe Puduvai Kalaimamani Meenakshi Devi Bhavanani.
I. Prehistórico: Enseñanzas del gurú transmitidas oralmente al discípulo en ermitas del bosque. Antes de la palabra escrita.
II. Histórico: Enseñanzas del gurú transmitidas al discípulo en ermitas del bosque, utilizando ambos tradiciones orales y escritas.
III. Moderno: Enseñanzas espirituales recogidas de varias fuentes indiscriminadamente, frecuentemente solo a través de la palabra escrita y sin guía del gurú.
Dicho de forma muy breve, el Periodo Prehistórico del yoga fue el tiempo en el que los sabios organizaban sus realizaciones espirituales en enseñanzas que podían ser transmitidas a sus discípulos oralmente en la tradición gurú-chela, en una íntima y personal forma de transmisión uno a uno.
El objetivo del yoga era la moksha, la libertad. Las enseñanzas eran dadas únicamente a aquellos que eran considerados puros y aptos, o adhikarin. La relación era para toda la vida, tan sagrada como el voto del matrimonio. Los áshrams, o ermitas, estaban en bosques y otros lugares inaccesibles; incluso muy pocos podían hallar dichos lugares y tener un solitario estudio allí. El esquema era conocido como “Gurú Kula” mientras el estudiante viviese en la casa del gurú y le sirviese amorosamente como parte de su familia. Este abnegado servicio, o seva, era considerado esencial para un desarrollo espiritual más elevado.
En el Periodo Histórico, que fue la era en la cual las enseñanzas fueron anotadas, el sentido del yoga permaneció como el más alto deseo de moksha, realización e iluminación. El esquema Gurú Kula, de la tradición gurú-chela, permaneció. Las enseñanzas fueron anotadas, pero en una forma altamente reservada y codificada. Solo aquellos iniciados en las enseñanzas serían capaces de entenderlas. En este periodo que podría datar de hace 7000 años hasta 1500 d. de C., tanto los Vedas como los Upanishads, Mahabhárata, Rámáyana, etc. registraron estas enseñanzas en forma escrita. La transmisión aún estaba en configuración Gurú Kula, en los remotos áshrams de los bosques en las cimas de las montañas. La relación gurú-chela era para toda la vida, una relación uno a uno. El objetivo de la enseñanza era la elevación espiritual y moral, centrado en seguir y realizar el propio dharma a través de vivir una vida sencilla, natural, pura y disciplinada.
Dentro de este periodo, del 500 d. de C. a 1500, muchos profesores se alzaron, sobre todo maestros del jñana yoga (vedatana), bhakti yoga (devoción) y karma yoga (servicio mundano de calidad para la sociedad) estimulados por la necesidad de combatir la creciente influencia del budismo y el jainismo; uno de ellos era Adhi Shankar. Los maestros yóguicos comenzaron a preocuparse más por las necesidades sociales y la organización de grandes grupos de buscadores dentro de sanghas para la construcción de poderosas instituciones. Estas instituciones empezaron a emprender reformas sociales, y los objetivos altamente espirituales e individuales del yoga se transformaron en movimientos colectivos que, mientras conservaban los nobles y elevados objetivos de unión con Atman, buscaban también involucrar a la sociedad.